一种前轮快速航向修正方法及装置.pdfVIP

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2023-05-13 发布于四川
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一种前轮快速航向修正方法及装置.pdf

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本发明公开了一种前轮快速航向修正方法及装置，所述方法包括以下步骤：计算偏航角并追加比例系数对偏航角进行加权；获取前轮转向控制公式，对前轮进行转向控制，并对偏航角进行PID调节；获取偏航系数，所述偏航系数代表车辆当前运动轨迹相比目标路径的偏离程度；根据偏航系数，动态调节PID参数；本发明的优点在于：实现对前轮较为精准的转向控制，跟踪控制结果较为准确。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114637300 A (43)申请公布日 2022.06.17 (21)申请号 202210288889.2 (22)申请日 2022.03.23 (71)申请人哈工大机器人（合肥）国际创新研究