主被动结合穿戴式膝关节助力外骨骼.pdfVIP

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2023-05-14 发布于四川
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主被动结合穿戴式膝关节助力外骨骼.pdf

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一种主被动结合穿戴式膝关节助力外骨骼，包括单腿助力单元，单腿助力单元包括：大腿架组件；小腿架组件，小腿架组件与大腿架组件铰接并形成助力点；一体化膝关节，一体化膝关节设置于助力点上用于主动助力；用于提供弹性被动助力的被动助力系统。本发明采用一体化电动膝关节和模具弹簧模组相配合的主被动结合模组化设计，主动助力部分实现根据行走、深蹲起立、半蹲维持，坐姿起立，上楼梯步态的不同进行智能助力，被动助力部分可以保证特定动作场景下的大力矩出力，提高整体助力效率。本发明被动助力部分可实现非线性储能和助力，减少了启

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114654449 A (43)申请公布日 2022.06.24 (21)申请号 202210352669.1 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人上海微电机研究所（中国电子科技