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工学平面机构的自由度计算第1页/共88页 自用盘编号JJ321002 §2－1 运动副及其分类平面机构：所有构件在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。 机构：是具有确定相对运动的构件的组合。构件：机构中的（最小）运动单元 一个或若干个零件刚性联接而成第2页/共88页 自用盘编号JJ321002 构件 －独立的运动单元 内燃机连杆套筒连杆体螺栓垫圈螺母轴瓦连杆盖零件 －独立的制造单元第3页/共88页 自用盘编号JJ321002 若干1个或几个1个机架－固定不动的构件（作为参考系的构件），如机床床身、车辆底盘、飞机机身。机构的组成：机构＝机架＋原动件＋从动件原（主）动件－按给定运动规律运动的构件。从动件－其余可动构件。机构中的构件分类：第4页/共88页 自用盘编号JJ321002 运动副a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动定义：运动副－－两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。三个条件，缺一不可 例如：轴和轴承、活塞和气缸，啮合中的一对齿廓、滑块与导槽，均保持直接接触，并能产生一定的相对运动，因而它们都构成了运动副。第5页/共88页 自用盘编号JJ321002 运动副元素：两构件直接接触而构成运动副的点、线、面部分。 例如：轴与轴承间构成运动副，轴的外圆柱面与轴承内孔为运动副元素。凸轮与滚子间构成运动副，凸轮与滚子接触部分为运动副元素。 运动副元素运动副元素第6页/共88页 自用盘编号JJ321002 按两构件接触特性，常分为低副、高副两大类。 1、低副：两构件以面接触而形成的运动副。按运动特性可分为转动副和移动副(1) 转动副：只允许两构件作相对转动，又称作铰链。 a)固定铰链（一）、平面运动副运动副分类第7页/共88页 自用盘编号JJ321002 b)活动铰链转动副第8页/共88页 自用盘编号JJ321002 固定铰链和活动铰链模型第9页/共88页 自用盘编号JJ321002 (2) 移动副：只允许两构件作相对移动。第10页/共88页 自用盘编号JJ321002 移动副模型结论:两构件用低副联接，压力小。第11页/共88页 自用盘编号JJ321002 2.高副：两构件以点或线接触而构成的运动副。凸轮副第12页/共88页 自用盘编号JJ321002 齿轮副第13页/共88页 自用盘编号JJ321002 高副模型两构件用高副联接，压力大。 结论:第14页/共88页 自用盘编号JJ321002 （二）空间运动副 若两构件之间的相对运动均为空间运动，则称为空间运动副。螺旋副球面副第15页/共88页 自用盘编号JJ321002 §2.2 平面机构的运动简图 1、机构运动简图：用简单的线条和规定符号表示构件和运动副，并按一定的比例确定运动副的相对位置及与运动有关的尺寸，这种表明机构组成和各构件间真实运动关系的简单的图形。 和运动有关的：运动副的类型、数目、相对位置、构件数目； 和运动无关的：构件外形、截面尺寸、组成构件的零件数目、运动副的具体构造。一、机构运动简图的概念第16页/共88页 自用盘编号JJ321002 二、平面机构运动简图的绘制（一）构件的表示方法1.构件构件均用直线或小方块等来表示，画有斜线的表示机架。2、机构示意图：只需表明机构运动传递情况和构造特征，不必按严格比例所画的图形第17页/共88页 自用盘编号JJ321002 2.转动副构件组成转动副时，如下图表示。图垂直于回转轴线用图a表示；图不垂直于回转轴线时用图b表示。表示转动副的圆圈，圆心须与回转轴线重合。一个构件具有多个转动副时，则应在两条交叉处涂黑，或在其内画上斜线。第18页/共88页 自用盘编号JJ321002 3. 移动副两构件组成移动副，其导路必须与相对移动方向一致。第19页/共88页 自用盘编号JJ321002 4. 平面高副 两构件组成平面高副时，其运动简图中应画出两构件接触处的曲线轮廓，对于凸轮、滚子，习惯划出其全部轮廓；对于齿轮，常用点划线划出其节圆。第20页/共88页 自用盘编号JJ321002 机架AB机架和活动构件通过转动副联接机架和活动构件通过移动副联接第21页/共88页 自用盘编号JJ321002 两个活动构件联接第22页/共88页 自用盘编号JJ321002 两副构件(一个构件和两个外副)注：点划线表示与其联接的其他构件第23页/共88页 自用盘编号JJ321002 两副构件(一个构件和两个外副)第24页/共88页 自用盘编号JJ321002 偏心轮AB12BA21第25页/共88页 自用盘编号JJ321002 三副构件