一种基于被动双目的高反光物体抓取方法.pdfVIP

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2023-05-14 发布于四川
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一种基于被动双目的高反光物体抓取方法.pdf

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本发明公开了一种基于被动双目的高反光物体抓取方法，包括以下步骤：通过双目相机获取进入指定区域内HDR后的灰度图像；对图像使用深度神经网络进行物体检测得到左右相机中物体的ROI区域，并采用相应的八方向Sobel算子、连通域选择筛选和亮度分层得到多组边缘轮廓图；对不同亮度下边缘特征匹配得到的对应点云进行融合和错误点剔除，获得较为准确的点云；通过对点云截取分别得到计算法向与抓取点的点云，获得抓取点的位置以及z方向的姿态；根据相机x向量以及抓取点法向z向量计算抓取点姿态的y向量；利用z向量和y向量确定初

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116109701 A (43)申请公布日 2023.05.12 (21)申请号 202211660751.7 G06V 10/75 (2022.01) (22)申请日 2022.12.