机械手臂校正系统及机械手臂校正方法.pdfVIP

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2023-05-14 发布于四川
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机械手臂校正系统及机械手臂校正方法.pdf

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一种机械手臂校正系统与机械手臂校正方法。此方法包括下列步骤：定位机械手臂的末端点在三维空间中的位置，以计算器械手臂操作时末端点的实际运动轨迹；撷取机械手臂的多个连杆参数，并利用粒子群算法随机产生包括连杆参数的多个补偿项的多组粒子，将每一组粒子的补偿项加上对应的连杆参数后导入顺向运动学，以计算末端点的适应运动轨迹；计算每一组粒子的适应运动轨迹与实际运动轨迹的位置误差，并用以计算粒子群算法的适应值以评估群体最佳位置；以及使用群体最佳位置对应的粒子的补偿项更新连杆参数。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114683259 A (43)申请公布日 2022.07.01 (21)申请号 202011579295.4 (22)申请日 2020.12.28 (71)申请人财团法人工业技术研究院地址中国