基于拓扑重构的抗拒绝服务攻击的机器人编队控制方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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基于拓扑重构的抗拒绝服务攻击的机器人编队控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于拓扑重构的抗拒绝服务攻击的机器人编队控制方法，包括步骤：构建移动机器人编队，确定通信信道重构逻辑并分析拒绝服务攻击的影响；设计辅助系统以及变量估计器；设计自适应跟踪控制器；针对由移动机器人编队、辅助系统、变量估计器以及自适应跟踪控制器构成的闭环系统，进行系统稳定性分析，给出该闭环系统在拒绝服务攻击下的稳定性条件。该方法突破了传统控制方法无法抵御恶意攻击的难题，放宽了对可容许攻击时长和拓扑重构驻留时间的约束，提高了分布式编队控制器的控制性能，增强了编队的安全性和可靠性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115826417 A (43)申请公布日 2023.03.21 (21)申请号 202310133130.1 (22)申请日 2023.02.20 (71)申请人北京航空航天大学地址 10019