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本发明公开了一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法,涉及柔性打磨抛光技术领域。包括工业机器人,工业机器人活动端安装有机器人夹具,工业机器人背面安装有砂带打磨机,工业机器人一侧安装有上下料台,上下料台顶部安装有视觉检测装置,工业机器人另一侧安装有布轮抛光机,视觉检测装置包括型材框,型材底部与上下料台相连接,型材框侧壁安装有视觉组件。本发明通过视觉检测装置获取工件的图像,采集工件打磨区域的三维表面点群的位置信息,从而确定工件夹取后的初始位置及姿态,根据工件夹取后的初始位姿,实时计算出最佳的打磨轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116021391 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202210426614.0 B24B 21/18 (2006.01)
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