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一种基于无人机的无碰撞多项式轨迹生成方法.pdfVIP

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  • 2023-05-15 发布于四川
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一种基于无人机的无碰撞多项式轨迹生成方法.pdf

    本发明公开了一种基于无人机的无碰撞多项式轨迹生成方法，包括：1)利用加入椭圆约束的改进RRT*路径搜索算法进行路径搜索，得到一系列无障碍点；2)使用梯形时间分配准则为经过一系列无障碍点的多项式轨迹分配时间；3)使用Minimumsnap算法规划出满足时间分配的多项式轨迹；4)若检测到多项式轨迹发生碰撞，则利用插值法重新生成多项式轨迹，最终得到无碰撞多项式轨迹；本发明加入椭圆约束大大加快RRT*路径搜索算法向最短路径收敛的速度；使用梯形时间分配准则，提高了Minimumsnap算法生成的多项式

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114721433 A (43)申请公布日 2022.07.08 (21)申请号 202210373294.7 (22)申请日 2022.04.11 (71)申请人 华南理工大学 地址 510640

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