一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于北京
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一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法.pdf

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本发明公开了一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法，包括以下步骤，S1、将输入死区模型化，建立带输入死区约束的单连杆式机器人系统模型，S2、基于反步技术，扩展径向基函数神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计自适应事件触发控制器，S3、进行稳定性分析。本发明提供控制方法，采用新的控制模型和流程，使该控制方法具备实现系统误差在固定时间内收敛，降低通信资源的利用率等优点，用于解决现有技术中有限时间控制方案中收敛时间受系统初始状态影响，且处理输入死区的技术方案通讯资源是有限的，需

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114706310 A (43)申请公布日 2022.07.05 (21)申请号 202210389547.X (22)申请日 2022.04.14 (71)申请人广州大学地址 510006 广