一种基于编队完整度评价指数的机器人编队控制方法.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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一种基于编队完整度评价指数的机器人编队控制方法.pdf

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本发明提供一种基于编队完整度评价指数的机器人编队控制方法，涉及机器人编队运动控制领域。该方法通过计算机器人实际编队与理想编队的队形平均中心距离误差、机器人到平均中心距离和的误差以及机器人角度误差，并根据实际编队应用场景下的各个误差的权值计算出编队完整度评价指数。在保留虚拟结构法位置约束的前提下融合速度约束，优先使用运算量小的速度约束作为编队运动控制方法，通过实时计算机器人编队完整度评价指数，当编队运动误差达到阈值时，编队控制方法切换至位置约束，消除运动误差，避免运动全程采用位置约束，可在保证编队

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116027791 A (43)申请公布日 2023.04.28 (21)申请号 202310127288.8 (22)申请日 2023.02.17 (71)申请人沈阳理工大学地址 110159