一种紧凑型柔索驱动机械臂.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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一种紧凑型柔索驱动机械臂.pdf

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本发明涉及一种紧凑型柔索驱动机械臂，其中关节组件包括关节轴架、关节轴座、穿绳法兰和柔索导向环，两个关节轴座分别铰接于关节轴架两侧，且相邻关节组件的相邻侧关节轴座端面通过连杆连接，关节轴座上设有穿绳法兰，且任一穿绳法兰上设有柔索导向环，穿绳法兰上设有法兰柔索通孔，柔索导向环上设有导向环柔索通孔，且驱动柔索头端穿过对应关节组件上各个穿绳法兰上对应的法兰柔索通孔，并穿过最末端关节组件的柔索导向环上对应的导向环柔索通孔，驱动柔索头端设有柔索固定头，关节轴座设有带固定头凹槽的定位座，且驱动柔索头端埋设于对

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116100594 A (43)申请公布日 2023.05.12 (21)申请号 202111317745.7 (22)申请日 2021.11.09 (71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公