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本发明公开了一种港用门座起重机外置式转台转角测量方法及装置，其方法包括：步骤1，在港用门座起重机的转台设置相机、IMU和磁力计、以及在转台周向隔开设置若干视觉标签；步骤2，根据转台处于静止状态的磁力计测量数据、IMU测量数据和视觉标签的图像数据，获取视觉标签在地理坐标系的姿态；步骤3，根据IMU测量数据、磁力计测量数据和相机图像数据，按照相机图像数据是否检测到视觉标签的情形，获取转台静止状态的转台转角；步骤4，根据IMU测量数据、磁力计测量数据和相机图像数据，按照相机图像数据是否检测到视觉标签的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116026276 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202310313749.0
(22)申请日 2023.03.28
(71)申请人 江苏集萃清联智控
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