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本发明提供一种基于UPF‑RBF组合模型的混联双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法，首先构建运动学模型和运动学几何误差辨识模型，然后利用三维激光跟踪仪测量出末端执行器的真实位置，将位置误差矢量输入到UKF算法中获取几何参数偏差初值，UPF将UKF参数辨识的结果作为先验条件，输入到PF进行机器人几何参数重标定初步提升混联双臂机器人的定位精度；对于交织耦合、随机性强的非几何误差，设计RBF神经网络模型进行间接补偿；并根据实际搬运作业中存在变值扰动的情形，设计自适应环节进行在线修正；相较于传统的参数标
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114734440 A
(43)申请公布日 2022.07.12
(21)申请号 202210397666.X
(22)申请日 2022.04.15
(71)申请人 同济大学
地址 200092 上海
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