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本申请涉及自动化与计算机技术领域，特别涉及一种车辆的变道控制方法及装置，其中，方法包括：检测车辆的实际工况；在检测到实际工况为低速变道工况时，采集车辆周边的障碍物信息，并判断前方障碍物是否满足预设变道条件；如果满足预设变道条件，则作为变道场景关注障碍物以检测车辆是否满足预设自由变道条件，并在满足自由变道条件时，基于车辆的当前位置和目标换道位置由预设拟合曲线得到换道规划路径，并按照换道规划路径执行相应换道动作。本申请实施例可以进行二次场景决策分析，并采用预设拟合曲线得到换道规划路径，从而执行相应换
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116022148 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202310252098.9
(22)申请日 2023.03.15
(71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司
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