一种便携式手指外骨骼机器人.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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一种便携式手指外骨骼机器人.pdf

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本发明属于医疗康复技术领域，具体涉及一种便携式手指外骨骼机器人。本发明包括小臂支架、手掌组件、手指组件以及手指驱动机构；手指驱动机构包括驱动电机、第一光轴、第二光轴、扭簧以及收放组件；驱动绳的一端固定缠绕在收放组件上，另一端固定连接至手指组件的末端；驱动电机的转轴上安装有第二编码器，第二光轴的末端安装有第一编码器。本发明通过患者在抓取物品时手指的弯曲动作带动驱动绳拉动第二光轴转动，通过第一编码器和第二编码器检测出了扭簧的转动角度，并结合扭簧的刚度和扭簧变化量，用胡克定律计算出抓取物品所需要的转矩

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114734427 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210330474.7 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人北京大学地址 100080 北京