自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质.pdf

公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质，自平衡机器人包括前把转向系统及动量轮系统，前把转向系统包括前把及用于控制前把的转向角速度的前把控制器，动量轮系统包括动量轮及用于向动量轮提供转动转矩的动量轮控制器，该方法包括：获取该自平衡机器人的目标自平衡状态、当前自平衡状态及当前运动速度；确定该当前运动速度所对应的速度档位，并基于该速度档位及当前运动速度确定预测增益控制矩阵；基于该预测增益控制矩阵、该自平衡机器人的当前自平衡状态及目标自平衡状态，确定该自平衡机器人的转向角速度及转动转矩

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111634356 A (43)申请公布日 2020.09.08 (21)申请号 20201

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