一种无人机与无人艇结合的导航避障方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种无人机与无人艇结合的导航避障方法.pdf

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本发明提出的一种无人机与无人艇结合的导航避障方法，本方法的操作步骤是：(1)地图单元；(2)障碍物单元；(3)无人机决策管理单元；(4)无人艇导航避障执行单元。在该方法中首先通过高空中无人机采集海洋环境地图信息，包括障碍物信息及相关的出发点终点位置等信息，并且考虑环境的不确定因素，即引入障碍物的动态性特征。然后无人机上的决策管理单元将所有观察信息整合，通过马尔可夫决策过程进行问题建模，然后构建无人智能体导航避障的仿真模拟环境，并利用深度强化学习算法来训练无人智能体完成导航避障任务。设计相应的奖惩

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114756017 A (43)申请公布日 2022.07.15 (21)申请号 202111544714.5 (22)申请日 2021.12.16 (71)申请人无锡中盾科技有限公司地址 214