一种基于单目相机的行人主动避撞系统及方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种基于单目相机的行人主动避撞系统及方法.pdf

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本发明公开了一种基于单目相机的行人主动避撞系统及方法。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞方法，首先，利用目标检测算法并结合深度估计网络与相机内参实现了行人检测与空间位置估计，弥补了单目视觉深度信息缺失问题，且相较于毫米波雷达的行人检测方案具有更高的准确性和鲁棒性。然后，利用卡尔曼滤波和匈牙利算法实现了行人跟踪与速度估计，并根据安全距离模型提出碰撞风险评估模型，能够有效避免制动误触发工况，提升驾驶舒适性。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞系统具有成本低，通用性强，可扩展性好等优点。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112356815 A (43)申请公布日 2021.02.12 (21)申请号 202011383475.5 G06N 3/04 (2006.01)