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本发明涉及一种面向目标探测的自主遥控水下机器人路径规划方法,在ARV搭载侧扫声纳、前视声纳、3D摄像头等传感器,搜索、追踪和识别水下目标:首先获取目标位置先验概率分布,确定可疑子区域;在子区域之间,基于能源消耗最小原则自主规划最优路径;最后在子区域内,进行多源信息融合并自适应探测目标,得到目标位置和外貌等信息。本方法能够在大范围内对水下未知目标进行探测,路径规划的收敛速度快,同时规划的路径符合机器人实际的运动轨迹,能在有限的能源条件下,减少探测目标的平均时间,提高发现目标的概率。本方法移植方便,
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114779801 A
(43)申请公布日 2022.07.22
(21)申请号 202110086669.7
(22)申请日 2021.01.22
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
地址
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