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本发明提供一种基于单目视觉的移动机器人及其自动抓取方法，该方法包括通过移动机器人匀速转动采集周围环境图像信息，当确认出现目标物体后，由机器人控制调整单目视觉姿态，使采集到的目标物体图像坐标位于整个摄像头视野的正中间，并朝目标物体移动；调用深度估计网络模型，得到目标物体距离移动机器人的距离深度；当目标物体出现在摄像头视野中时，计算得到目标物体在摄像头中的坐标位置，计算得到目标物体在夹爪坐标系中的坐标位置，计算出机械臂各舵机转动角度，从而引导机械臂进行自主抓取。应用本发明可以解决现有技术中存在的灵活
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114770461 A
(43)申请公布日 2022.07.22
(21)申请号 202210388751.X
(22)申请日 2022.04.14
(71)申请人 深圳技术大学
地址 518000
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