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本发明提供对移动设备导航定位的方法、装置及设备。该方法包括：S50:控制惯性测量组合系统测量移动设备的常规姿态角；S60:若相邻两个时刻的常规姿态角之间变化量超过预设阈值时，则进入步骤S10；S10：控制至少4个信号接收器建立移动设备姿态角模型；S20：建立各信号接收器与预定数量信号发射器之间的第一双差分模型，计算任意时刻移动设备的姿态角；S30：建立各信号接收器在连续时间点下的第二双差分模型，计算移动设备位移变化时姿态角相对变化量；S40：获取满足预设条件的姿态角对移动设备定位。本发明在惯性测
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110187377 A
(43)申请公布日
2019.08.30
(21)申请号 20191
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