一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法.pdfVIP

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2023-05-16 发布于四川
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一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法.pdf

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本发明涉及工业机械臂技术领域，且公开了一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法，其包括以下步骤：S1：建立数学模型，对式(1)进行坐标变换；S2：控制器设计；S3：稳定性分析；S4：仿真与分析，单连杆机械臂系统参数选取：J＝1，B＝2，Mgl＝10，x1(0)＝0，x2(0)＝0.2，系统存在两个执行器，一个工作正常，另一个在5s之前正常工作，而在5s之后完全失效。本发明通过考虑实际应用中的通信资源约束问题，设计了一种新的事件触发机制，减少控制输入信号的更新频率，从而缓解系统通信压力

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114740736 A (43)申请公布日 2022.07.12 (21)申请号 202210535970.6 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人广州大学地址 510006 广