电动爬楼轮椅的结构及控制系统设计.docxVIP

第30卷第3期 2015年9月 第30卷第3期 2015年9月 Vol.30 No.3 Sep. 2015 JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY(ET) 文章编号：1006-9798(2015)03-0027-06;DOI:10.13306/j.1006-9798.2015.03.006 电动爬楼轮椅的结构及控制系统设计 纪 莎 莎 ， 王 继 荣 ， 刘 东 ， 林 鲁 超 (青岛大学机电工程学院，山东青岛266071) 摘要：针对提高老年人及残疾人的生活质量和出行方便性及改善他们的心理健康问题， 本文运用机械设计及机械原理知识，基于Solidworks三维建模软件和可编程逻辑控制器 (programmable logic controller,PLC),对电动爬楼轮椅进行了机械结构及控制系统设计 研究。研究结果表明，通过使用变频器调节2个行星轮机构的转速，实现不同行驶速度及 安全转弯的功能，同时通过转动体机构，保证电动爬楼轮椅上下楼的平稳性。使用者可以 根据需要选择电动爬楼轮椅的不同功能，改善了使用者的心理情况，减轻了看护人员的劳 动强度，实用性较强。该电动爬楼轮椅具有很好的实用性和经济性。 关键词： 电动爬楼轮椅；可编程控制器；行星轮机构；转动体 中图分类号： TP242.6;TH122 文献标识码： A 随着人们生活水平的提高，人类寿命逐渐延长，随之而来的人口老龄化问题也越来越成为社会的关注 点，而许多老年人因行动不便，离不开轮椅的帮助。普通轮椅仅能实现平地行走功能，其应用受到诸多限 制。因此，市场上需要具有爬楼功能的轮椅来改善老年人的生活质量和生活自由度。目前，具有爬楼功能的 轮椅大多为国外进口，价格昂贵，结构复杂，并且多数为反向上楼，且上楼平稳性不佳[]。尽管我国在智能轮 椅的研究方面起步较晚，并且在机构的复杂性和灵活性上与国外相比还有一定的差距，但所研制出的智能轮 椅，其技术指标接近国外先进水平。王淑坤等人]设计了一种轮履组合式爬楼轮椅，可以实现爬楼越障、跨 越沟壑，但该轮椅的系统过于复杂，结构笨重；高立文 设计了一种基于模糊神经网络的全向智能轮椅，提出 了一种避障策略，该策略结合基于改进模糊神经网络的避障算法和基于状态控制变量的逃避算法进行全向 智能轮椅的避障导航；N.Peixoto 等人5研究了实现硬件驱动声控轮椅，该轮椅的速度取决于通过加速器测 量声带振动所获得的使用者哼唱基频的变化；A.C.Lopes 等人?基于 brain-actuated智能轮椅的辅助导航， 提出了一种依赖脑-机接口(brain computer interface,BCI)的智能轮椅(robotic wheelchair,RW)辅助导航 系统(assisted navigavigation system,ANS),称为人机界面(human machine interface,HMI);Yeounggwang Ji等人[为残疾人开发一种智能轮椅(intelligent wheelchair,IW)避障系统。但有的智能轮椅稳定性不好， 或者价格较高，不符合大众消费水平。因此，本文采用Solidworks三维设计软件，对电动爬楼轮椅的驱动机 构及控制系统进行设计，通过行星轮机构实现轮椅的爬楼功能，并利用转动体机构保证了轮椅上楼的稳定 性，同时通过设计PLC 电路图，实现对轮椅的前进、后退、转弯及上下楼功能的控制。该研究提高了轮椅的 经济性和实用性。 1 电动爬楼轮椅的结构设计 电动爬楼轮椅的整体设计模型如图1所示。其结构主要由车身、驱动、机械传动和控制4个模块组成。 1.1 车身 电动爬楼轮椅车身部分的座椅与普通轮椅相似，在座椅两边及前面共有3个行星轮，其中，前面1个起 收稿日期：2014-12-08;修回日期：2015-05-12 基金项目：国家大学生创新创业训练计划项目(2014年) 作者简介：纪莎莎(1992-),女，硕士研究生，主要研究方向为机械CAD/CAM。 通讯作者：王继荣(1966-),女，博士，硕士生导师，主要研究方向为机械CAD/CAM,Email: wangjirong43@163.com 万方数据 28 青岛大学学报(工程技术版) 第 3 0 卷 导向轮的作用，后面2个左右对称，在轮椅爬楼过程中使 用。另外在轮椅右侧扶手处，设计了一个操作面板及紧急 时刻使用的手刹，以避免控制失灵时出现意外，增加了系统 的安全性。由于市场上的电动爬楼轮椅大部分只能在标准 的楼道内使用，而且价格昂贵，本研究所采用的电