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一种基于四元数EKF和未标定手眼系统的物体位姿估算方法.pdfVIP

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  • 2023-05-16 发布于四川
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一种基于四元数EKF和未标定手眼系统的物体位姿估算方法.pdf

    本发明提出了一种基于四元数EKF和未标定手眼系统的物体位姿估算方法。以四元数描述物体姿态角，建立四元数EKF状态方程和观测方程，结合EKF算法估算物体位姿，再将求得的四元数转换成欧拉角，最后输出准确物体位姿。本发明的方法有效克服了欧拉角描述物体姿态存在奇异值且计算量大的缺点，相较于传统EKF具有更快的运算速度和更高的估算精度，可以保证物体位姿估算的精确性和实时性。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114764830 A (43)申请公布日 2022.07.19 (21)申请号 202110085490.X (22)申请日 2021.01.13 (71)申请人 金华职业技术学院 地址 32101

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