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一种应用于扫地机器人的惯性姿态导航系统.pdfVIP

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  • 2023-05-16 发布于四川
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一种应用于扫地机器人的惯性姿态导航系统.pdf

    本申请提供一种应用于扫地机器人的惯性姿态导航系统，包括：双IIR滤波模块、毕卡姿态解算模块、卡尔曼滤波模块、更新姿态角模块、出厂静止校准模块和航向角尺度校准模块，所述双IIR滤波模块将输入的三轴陀螺和三轴加速度的原始数据采用双级IIR低通滤波器进行二次滤波，得到滤波后的原始数据；所述毕卡姿态解算模块先将滤波后的原始数据进行惯性姿态四元数解算，再使用毕卡算法进行更新；然后采用卡尔曼滤波模块进行滤波，再采用更新姿态角模块对俯仰角和横滚角进行更新姿态角；出厂静止校准模块进行尺度误差校准计算

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114763994 A (43)申请公布日 2022.07.19 (21)申请号 202110491295.7 (22)申请日 2021.05.06 (71)申请人 苏州精源创智能科技有限公司 地址

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