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磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法 尹姝;周海海;仇翔 【摘要】本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线 性自抗扰控制器,以达到 AGV 精准循迹、抗干扰能力强的控制要求.首先,建立了磁 带导引 AGV 循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的 加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线 性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低 AGV 循迹模型的不确定 性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响.最后,搭建了磁带导引 AGV 实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性. 【期刊名称】《高技术通讯》 【年(卷),期】2018(028)006 【总页数】6 页(P547-552) 【关键词】自动导引小车(AGV);磁带导引;循迹控制;线性自抗扰控制;抗干扰 【作者】尹姝;周海海;仇翔 【作者单位】浙江工业大学电工电子中心 杭州 310023;浙江工业大学信息工程学 院 杭州 310023;浙江工业大学信息工程学院 杭州 310023 【正文语种】中 文 0 引 言 自动导引小车(automated guided vehicle, AGV)是指经电磁、激光、惯性等导引 装置引导并沿设定路径行驶，能够自主导航的移动机器人，其主要作用为运输和移 载货物，具有自动化程度高、调度管理简单便捷、性能安全可靠等优点[1,2]。近 年来， AGV 作为自动化程度极高的机器人被广泛应用于柔性制造、仓储管理、货 运码头等场景。AGV 实现自主运动的关键在于导航，而其中的磁带导航因为高性 价比、高可靠性和灵活性在实际中获得广泛应用。 磁带导引 AGV 的导航控制问题已经有许多研究成果。陈谦益、李季等[3,4]采用开 环控制实现 AGV 的循迹控制，但其导航可靠性差。黄胄[5]采用 PID 实现 AGV 循 迹的闭环控制，但易出现循迹抖振现象，动态响应效果差。杨先龙[6]对 AGV 的偏 差和偏差变化率进行模糊化，通过决策逻辑实现 AGV 循迹的模糊控制，但模糊控 制规则需要大量的实践经验和数据支持，会受到人主观因素影响而不能完全归总， 且因缺乏“自我学习”的能力很难消除稳态误差[7]。王琳华、陈盈等[8,9]将 PID 与模糊控制相结合，采用模糊规则对 PID 控制参数进行在线调整，虽然具有一定 的鲁棒性，但对复杂多变的应用环境适应性较差。陈俊[10]提出的自适应反演滑模 控制方法具有响应快、良好的瞬时性能和鲁棒性，但易出现抖振现象，直接影响控 制效果[11]。此外还有预测控制[12]、自适应控制[13,14]、神经网络控制[15]、 H∞算法[16]以及其他智能控制方法[17-21]。 综上可知，磁带导引 AGV 的循迹控制方法有很多，且有各自的适用场合。本文将 自抗扰控制方法应用于磁带导引 AGV 循迹控制系统，将循迹控制系统的不确定动 态描述为系统的加性总和干扰，通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估 计；进一步地，设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿，从而降低 AGV 循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响，实 现磁带导引 AGV 循迹的高性能控制。最后，搭建了 AGV 循迹控制实验平台，并 通过实验研究验证了所提出控制方法的有效性和优越性。 1 AGV 自抗扰寻迹控制 1.1磁带导引AGV循迹误差模型 本文考虑两轮差速轮式AGV ，对AGV的机械结构进行简化，得到如图1所示的 磁带导引AGV循迹误差模型。如图所示，差动AGV两前轮作为驱动轮，实现差 速转向，两后轮作为从动轮，起支撑作用。 图1磁带导引AGV循迹误差模型示意图 图中各符号说明如下： O′——AGV两驱动轮中心点； D——AGV两驱动轮中心之间的距离； vl——AGV左驱动轮速度； vr——AGV右驱动轮速度； vc——AGV移动速度； 1——导引磁带； eθ——AGV中轴线与磁带中心线的夹角； ed——AGV质心与磁带中心线的垂直距离； 假设AGV质地均匀，质心为两驱动轮中心点，且AGV运动过程中左右驱动轮与 地面纯滚动无滑动。基于该假设，磁带导引AGV的循迹误差模型可描述为 (1) 令AGV左右驱动轮轮速差Δv=vl-vr为系统控制输入u，其正负表征为AGV中轴 线相对于磁带中心线左偏或右偏，设定AGV移动速度vc为常值。令系统输出 y=ed ，则可将式(1)转换为 (2) 其中，为系统状态量。从式(1)可知该循迹模型为非线性的。 当 AGV 在做