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一种遥操作的零力控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种遥操作的零力控制方法.pdf

    本发明公开了一种遥操作的零力控制方法，包括：获取主手末端的实时位姿并映射至从臂末端，计算得到从臂各关节的期望位置，并控制从臂各关节运动；获取当前器械对应从臂各关节的限位范围，实时获取从臂各关节位置，判断其是否在所述限位范围内，并对不在所述限位范围内的关节进行阻抗控制，计算主手各关节的期望力矩并进行控制。本发明的操作过程中，医生不但能感受器械机械限位的碰撞力，主手也不会发生医生不期望的运动，不会中断手术流程，缩短了手术时间，同时大大提高医生的操作体验，遥操作的沉浸感更强。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116000926 A (43)申请公布日 2023.04.25 (21)申请号 202211700718.2 (22)申请日 2022.12.28 (71)申请人 佗道医疗科技有限公司 地址 21

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