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用于操作正在跟随引领者交通工具的自主跟随者交通工具的技术。可以根据从传感器数据导出的引领者跟随者相对姿态（LFRP）来确定该跟随者要经历的期望路径。从目前引领者姿态、诸如向后或向前内插来沿着期望路径导出追踪姿态。因此，追踪距离不再需要与仅从LFRP导出的距离相同。这准许转向控制（横向位置）从满足安全性约束的要求中解放出来，该安全性约束如果不以这种方式则可能通过其他考虑因素（诸如，交通工具之间的纵向间距）而被强加。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114829221 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202080087242.2 R ·文卡塔拉马南 A ·J ·凯利
(22)申请日 2020
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