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一种轻量化的折叠式智能机械臂.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种轻量化的折叠式智能机械臂.pdf

    本发明公开了一种轻量化的折叠式智能机械臂，包括旋转机构、收拢展开机构和抓取机构。其中收拢展开机构由3个主体构成，从基座到末端，依次为大臂、小臂和末端臂，它们的运动由若干电动机驱动。大臂是主机械臂，有仰俯(Pitch)和偏转(Yaw)2个自由度，小臂和末端臂各有1个偏转自由度，可以实现大臂整体的收拢和展开。小臂和末端臂采用同步带传动，驱动电动机布置在基座附近，从而使机械臂整体的重心主要集中在基座，以提高运动稳定性并减小无效负载。机械臂各关节均设有抱刹装置，使关节能够自锁以降低能耗。本发明能够控制小

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800463 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210317324.2 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人 浙江农林大学 地址 310000

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