原创力文档- 1
- 0
- 约2.18万字
- 约 19页
- 2023-05-17 发布于四川
- 举报
本发明公开了基于确定学习与复合学习联合的机械臂柔顺控制方法、存储介质及机器人，方法包括：首先，根据实时交互任务的跟踪误差，设计二阶阻抗模模型中的阻尼系数、刚度系数的调节策略，然后在机械臂与环境交互力回归的情况下，基于复合学习理论设计自适应神经网络阻抗控制器，最后，利用确定学习理论获取经验知识，设计常值神经网络阻抗控制器，实现机械臂的柔顺控制，保证机械臂末端动态响应遵循期望阻抗模型。本发明设计的方法不仅有效加速了神经网络对系统未知动态的学习，解决了带有未知动态的机械臂与环境交互时的安全柔顺控制，而
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114800489 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202210280461.3
(22)申请日 2022.03.22
(71)申请人 华南理工大学
地址 511458
文档评论（0）