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基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法.pdf

    本发明提供一种基于扰动观测技术的水下机器人作业控制方法，包括：水下机器人前往预定的目标区域，通过机载视觉识别待抓取的目标物体的识别码，确定待抓取的目标物体的位置信息；根据所设计的扰动观测器估计水下机器人受到的外界扰动，并基于饱和函数对扰动观测值进行平滑处理；设计两阶段快速滑模控制器加快水下机器人的控制响应速度；基于模糊推理表建立控制器输出与脚蹼频率的映射关系；综上，控制所述水下机器人进行水下作业，抓取所述的目标物体。本发明能够对外界扰动进行实时的估计和补偿处理，提高水下机器人的控制响应速度，实现

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800487 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210247365.9 (22)申请日 2022.03.14 (71)申请人 中国科学院自动化研究所 地址 10

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