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本申请实施例提供了栅格地图构建方法、机器人及机器可读存储介质。本实施例中，通过依据参考栅格与第一目标栅格在初始栅格地图上确定状态为占用状态的占用栅格、状态为空闲状态的空闲栅格、以及未知栅格，以及在确定出空闲栅格、以及未知栅格之后，从初始栅格地图上选择处于指定范围内的至少一个空闲栅格和/或未知栅格为状态为占用状态的占用栅格，这实现了基于栅格映射以及栅格地图误消除障碍物补充策略进行视觉移动机器人二维栅格地图的构建，避免出现因机器人视角近距离下的细小障碍物被背景清空而无法准确描述到栅格地图的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114779787 A
(43)申请公布日 2022.07.22
(21)申请号 202210564754.4
(22)申请日 2022.05.23
(71)申请人 杭州萤石软件有限公司
地址 310
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