《机器人动力学控制》第3章 机器人关节驱动与控制.pptxVIP

3.1 闭环反馈控制1．反馈、开环及闭环顾名思义，开环系统就是没有形成闭环反馈作用的系统。当闭环系统的反馈作用被断开后，反馈作用即消失，此时的系统就成为开环系统。开环系统在实际中也是经常遇到的，比如钟表指针周而复始运动，但没有反馈作用。经典的风车和水车也是开环系统。骑自行车或驾驶汽车时，驾驶员通过人眼的视觉进行反馈，人和车在整体上属于闭环系统。投篮时，单次投篮过程是开环的，但是如果考察多次重复的投篮过程，则可以将投篮的过程看成是闭环的。即投手根据上一次投篮的实际情况进行了调整，引入了反馈作用。给步进电机发送脉冲指令后电机即按脉冲数量进行运动，这时系统是开环的。但如果将电机的实际旋转量用传感器测量出来并反馈给控制端进行补偿，系统就变成了闭环系统。这里需要指出的是，在步进电机系统中引入的闭环反馈属于纯粹的位置闭环反馈，步进电机无法对电流进行调解，因此这种闭环是存在缺陷的。而直流电机则可构成含有电流调节的位置闭环控制系统，可以获得更好的控制性能。 3.1 闭环反馈控制2．闭环反馈控制系统典型的闭环反馈控制系统如图3.1.1所示。可根据控制对象的特点设计控制器，系统将反馈信号与输入信号进行对比形成偏差信号，控制器对偏差信号进行处理，并将处理后的控制作用施加到控制对象中。整个闭环控制系统按设计目标工作，实现所需的功能。在控制系统设计中，稳定性、准确性和快速性是重要指标，即要求系统“稳、准、快”。其中，稳定性是系统必须保证的最为基本的要求。图3.1.1中，控制对象部分是系统原有的。除控制对象之外，其他的部分都是人为添加的，是人为设计的。控制对象不同，所设计的控制系统的结构和控制器的具体形式都将有所不同，如有的系统添加了前馈作用和反馈补偿等。实际的控制系统具有多种多样的具体表现形式，但无论怎样，反馈和闭环都是必需的，反馈闭环体系构成了控制系统的基本架构。图3.1.1 闭环反馈控制系统 3.1 闭环反馈控制3．控制对象模型在控制系统设计中，控制对象的建模是十分重要的环节之一。控制对象的模型越准确，所设计的控制系统的结构和具体的控制器就越能体现实际系统的特点，闭环控制系统就能获得更好的性能。但在实际工作中，控制对象往往是动态变化的，对控制对象的描述常常面临困难，在很多情况下控制系统的设计并不能达到期望的理想化目标。不论是开环系统还是添加了调节功能的闭环控制系统，实际的系统都将是十分复杂的，在建模、设计和分析等方面都存在很大的难度。线性系统可以用传递函数来描述，传递函数是线性系统分析设计的重要工具。4．高阶系统的近似简化在系统的分析和设计中，可将具有主导极点的高阶系统近似为二阶或一阶系统，用低阶系统的特性做近似等效。这种等效近似简化可归结为：在时间常数形式的传递函数中略去了相应的小时间常数。在工程实际中，经常将高阶复杂系统简化为一阶或二阶系统进行处理。 3.2 一阶系统1．单位脉冲响应单位脉冲时间响应表达式为一阶系统的单位脉冲响应曲线如图3.2.2所示。图3.2.2 一阶系统的单位脉冲响应曲线 3.2 一阶系统2．单位阶跃响应一阶系统的单位阶跃响应曲线如图3.2.3所示。3．单位斜坡响应一阶系统的单位斜坡响应曲线如图3.2.4所示。实际上，一阶系统也可以表示成图3.2.6所示的形式。从图中可以看出，一阶系统属于Ⅰ型系统。图3.2.3 一阶系统的单位阶跃响应曲线图3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应曲线图3.2.6 一阶系统的开环传递函数 3.3 二阶系统二阶系统的传递函数具有如下形式： 3.3 二阶系统图3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应曲线 3.4 典型希望特性系统图3.4.2 典型Ⅰ型系统图3.4.3 典型Ⅱ型系统 3.5 PID控制方法 3.6 直流电机驱动系统的伺服控制 3.6 直流电机驱动系统的伺服控制 3.6 直流电机驱动系统的伺服控制1．电机电流的控制对电机电流的控制主要有两个目的，一个是电流环作为速度和位置的内环，服务于电机的转速或位置的控制。另一个是关节力控制，通过对电机电流的控制间接实现对关节转矩的控制。为了更清楚地表达系统各部分对电机电流的作用情况，对图3.6.3做进一步变换，得到如图3.6.4所示的系统框图。图3.6.4 以电机电流为输出的系统框图 3.6 直流电机驱动系统的伺服控制 3.6 直流电机驱动系统的伺服控制 3.6 直流电机驱动系统的伺服控制2．电机转速的控制 3.6 直流电机驱动系统的伺服控制3．电机转角的控制图3.6.3即是以电机转角为输出的系统框图，是最为常见的电机驱动系统框图表达形式，同时也是最完整的框图。控制算法如下： (3-6-10)电机转角的控制方案一般采用内外环结合的控制结构，最里边是电流环，然后是速度环，最外边是位置环(转角环)。设计过程仍然是先