基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统.pdfVIP

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2023-05-17 发布于北京
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基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统.pdf

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本发明公开的一种基于区块链和遗传算法的集群无人机避障方法及系统，包括：通过多跳自组织网的分级结构将集群无人机划分为若干小集群，当集群中的存在避障任务，通过遗传算法的变异探索根据障碍物分布及已行驶距离、变异代数计算无人机寻找最优路径的概率，根据所述概率判断变异终止；使用Catmull‑Rom样条函数对关键点序列进行插值，获取避障路径；并将完成避障的信息通过分级结构进行分发，使得无人机通过速度逐渐加快。本发明通过分级结构通讯的集群使用遗传算法，既提高了路线搜索速度，也提升了集群整体利用性能。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815886 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210448302.X (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人广东工业大学地址 510050