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一种基于CAPT算法改进的无人船集群任务规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-17 发布于四川
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一种基于CAPT算法改进的无人船集群任务规划方法.pdf

    本发明提出了一种基于CAPT算法改进的无人船集群复杂任务下路径规划方法，该方法包括以下内容：针对CAPT算法无法解决复杂路径和避障的集群路径规划问题，将Theta*路径算法引入到集群路径规划中，解决了无人船集群的避障问题，最终实现了集群编队且目标位置可以任意分配的运动规划问题。本发明运用了基于无标号问题的CAPT算法，并引入Theta*算法在无人船遇到障碍物的情况下进行路径规划。本发明针对在有水面障碍物的复杂海况下无人船集群任务规划问题，提出将Theta*算法用于CAPT算法中距离代价矩阵的更新

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114815805 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210231373.4 (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人 南京邮电大学 地址 210003

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