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本发明公开了一种履带车转向角度的计算方法，包括以下步骤：S1建立测试装置：用两轮单车简化模型替换履带式车辆模型；S2基于两轮单车参数，计算两轮单车的转弯角度；S3基于履带式车辆模型，计算得到履带式车辆的转弯半径；S4基于步骤S3中履带式车辆的转弯半径，计算特殊情况下履带式车辆的转弯半径和转弯角度，本发明适用于履带式车辆技术领域，提供一种计算简单，投入成本低，精度高的计算方法。采用等效模型简化替代法，特殊情况假设法计算出履带式车辆的转弯角度θ，确定规划轨迹路线。可以提高履带车辆转向角度检测及计算的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114852172 A
(43)申请公布日 2022.08.05
(21)申请号 202210603513.6
(22)申请日 2022.05.30
(71)申请人 创客天下（北京）科技发展有限公司
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