障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、介质及产品.pdfVIP

下载本文档

2
0
约3.09万字
约 28页
2023-05-18 发布于北京
举报
版权申诉

障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、介质及产品.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供一种障碍物朝向的确定方法、装置、系统、设备、介质及产品，所述方法包括：获取检测区域检测到的目标障碍图像，所述目标障碍图像包括多个车轮；在所述多个车轮为同一车辆的车轮时，确定所述多个车轮之间的距离最大的车轮对；获取距离最大的所述车轮对在所述目标障碍图像中的接地位置；将所述接地位置映射到世界坐标系下的路面位置；基于所述世界坐标系下的路面位置确定所述车辆的朝向角度。也就是说，本发明实施例基于车轮检测，可以快速确定主车附近区域的3D障碍车辆的朝向，解决了由于像素坐标系下3D障碍物的截断信息，导

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114863388 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210343854.4 (22)申请日 2022.04.02 (71)申请人合众新能源汽车有限公司地址 31