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一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质.pdf

    本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种车辆避障轨迹规划方法、系统、车辆及存储介质，方法包括根据车辆定位信息，获取车道线的坐标点信息和车道中心线的坐标点信息；以本车所在车道的车道中心线作为参考线，将本车位置、航向、速度、加速度换成frenet坐标系中的纵向位置、横向偏移、横向速度、纵向速度、横向加速度和纵向加速度；取障碍物信息，若存在障碍物时，将障碍物坐标转换成frenet坐标系中的Sobs,Lobs，若存在多个障碍物，将每个障碍物坐标都转换成frenet坐标系中的Sobsi,Lobsi，通过

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116118780 A (43)申请公布日 2023.05.16 (21)申请号 202310168828.7 (22)申请日 2023.02.27 (71)申请人 重庆长安汽车股份

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