基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质.pdf

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本发明的一种基于视觉SLAM的磁导引AGV的自动纠偏控制方法及存储介质，方法包括标定KinectV2相机；AGV搭载KinectV2相机，基于改进的ORB‑SLAM2系统构建巡检环境的栅格地图；获取磁导引AGV的脱磁状态；基于栅格地图、KinectV2相机实时获取的信息和AGV的脱磁状态实现磁导引AGV的视觉SLAM导航纠偏。本发明方法中AGV脱磁后，视觉SLAM导航基于已知的全局地图，不受到磁条铺设轨道的限制，当移动平台脱离磁条轨道后依然可以知道自己所处的位置，以附近磁条在地图中的位置为

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114859924 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202210521677.4 (22)申请日 2022.05.13 (71)申请人合肥工业大学地址 230009