基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统.pdf

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本公开实施例中提供了一种基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统，属于手术机器人数据处理技术领域，该方法包括：获取机械臂末端相对于机械臂底座的相对位姿A以及所述机械臂末端的探针相对于相机的相对位姿B；通过预设的标定方程，建立所述探针相对于所述机械臂底座的位姿关系；对所述标定方程进行计算求解，获得探针相对于机械臂末端的相对位姿X以及相机相对于机械臂底座的相对位姿Z；基于计算得出的探针相对于机械臂末端的相对位姿X以及相机相对于机械臂底座的相对位姿Z，确定所述探针实时的5自由度位姿信息。通过本公开的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114795486 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210644055.0 (22)申请日 2022.06.08 (71)申请人杭州湖西云百生科技