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沿边清扫方法以及清扫车.pdfVIP

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  • 2023-05-18 发布于四川
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沿边清扫方法以及清扫车.pdf

    本发明提供了一种沿边清扫方法以及清扫车，首先根据清扫任务以及车身尺寸，规划出清扫车的沿边清扫路径并控制清扫车沿边行驶，通过测距模块获取清扫车与路沿之间的距离d；其次通过定位模块获取清扫车的定位信息并根据定位信息计算得到清扫车的航向角a0以及扫盘位置信息；根据扫盘位置信息，从高精度地图中获取扫盘中心位置所对应的路沿点坐标信息并得到路沿方向角β；计算航向角a0与路沿方向角β之间的第一角度差Δγ0；最后根据d和Δγ0控制清扫车和扫盘动作。本发明将清扫车和扫盘的控制结合起来，既避免了与路沿发生碰撞，又提

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113863195 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202111294238.6 (22)申请日 2021.11.03 (71)申请人 安徽酷哇机器人有限公司

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