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本发明公开了一种基于速度观测的康复步行机器人预定学习时间迭代控制方法。其特征为：将不同训练者对康复机器人产生的干扰从模型中进行分离，并且基于康复机器人的实际运动位置设计速度观测器，建立了康复机器人运动速度观测的第k次学习误差系统；基于迭代学习理论，设计了预定学习时间迭代控制器，抑制干扰对康复机器人跟踪精度的影响，并且使观测误差系统和跟踪误差系统在预定学习时间内实现稳定；基于STM32F411系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块，使康复机器人在预定时间内稳定的跟踪医生指定的运动轨迹。该方法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114859727 A
(43)申请公布日 2022.08.05
(21)申请号 202210518862.8
(22)申请日 2022.05.13
(71)申请人 沈阳工业大学
地址 110870
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