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本发明涉及一种张拉整体式仿生肩关节系统及其运动轨迹规划方法，系统包括底板、定平台、动平台、主动受拉单元、被动受拉绳索单元、柔性拉簧单元、多组驱动单元和控制单元。仿生肩关节构件与被动受拉绳索单元整体为Y型结构，定平台与控制单元固定在底板上，动平台与定平台之间通过主动受拉单元、被动受拉绳索单元以及柔性拉簧单元连接，控制单元通过规划运动轨迹控制多组驱动单元实现仿生肩关节的外展内收、前屈后伸及外旋内旋运动。其针对传统结构存在的质量大、结构复杂、柔顺性差等缺点，将肩关节形态结构与张拉整体结构有机融合，通过
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114800600 A
(43)申请公布日 2022.07.29
(21)申请号 202210669912.2
(22)申请日 2022.06.14
(71)申请人 东莞理工学院
地址 523413
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