位姿信息获取方法、装置、设备、介质及产品.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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位姿信息获取方法、装置、设备、介质及产品.pdf

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本公开实施例公开了一种位姿信息获取方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取实景图像以及实景图像上特征点的三维坐标；以实景图像的相机速度为变量，基于卷帘曝光时延以及实景图像的角速度计算运动补偿量；使用运动补偿量对特征点从三维坐标变换至投影像素点坐标的变换过程进行补偿，得到特征点投影到实景图像上的投影像素点坐标；计算实景图像上的投影像素点坐标与实景图像上真实像素点坐标之间的差值，得到特征点的重投影误差；根据特征点的重投影误差建立重投影约束，对参与优化的n帧实景图像的初始位姿数据进行优化，得到实

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114840703 A (43)申请公布日 2022.08.02 (21)申请号 202210334642.X G01C 21/00 (2006.01) (22)申请日 2022.03.