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本发明专利公开了一种多段铰接全地形自行走智能轮足，靠自身重力矩驱动的可变形多段铰接车轮，其主要由轮毂、电控伸缩杆、中心圆盘、轴承、电源控制器组成。该车轮分为变形轮和驱动轮两部分。变形轮部分由六个电控伸缩杆、六个轮毂、一个中心圆盘构成；驱动轮部分由三个电控伸缩杆、六个轮毂、一个中心圆盘、一个轴承构成。变形轮部分通过六个电控伸缩杆的伸缩配合，相邻电控伸缩杆伸长与缩短间隔配置，实现轮足切换的功能；驱动轮部分通过间隔120度分布的三个电控伸缩杆的运动，使车轮重心发生偏移，实现依靠自身重力矩进行驱动的功能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114872488 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210670642.7
(22)申请日 2022.06.14
(71)申请人 吉林大学
地址 130025 吉林
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