一种基于角度参数化的航向初始对准方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于四川
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一种基于角度参数化的航向初始对准方法.pdf

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本发明公开了一种基于角度参数化的航向初始对准方法。首先，基于计算量较低的要求，推导基于六轴惯性传感器的Mahony姿态解算算法，对产生数据进行提取预处理。其次，结合扩展卡尔曼滤波与高斯和滤波器，研究基于角度参数化的航向初始对准技术。通过角度参数化的方法，将初始航向角分割为等间隔方向，将解算的航向角输入到相应的角度参数化滤波算法模块，进行低精度组合导航系统的航向初始对准。在初始航向角存在大失准角的情况下，该系统可以通过短时间的机动，航向角完成初始对准，最终实现强鲁棒性、高精度的组合导航航向角初始化

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114877891 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210679941.7 (22)申请日 2022.06.16 (71)申请人东南大学地址 210096 江苏