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本发明涉及一种手术机器人及用于手术机器人的末端工具。其中末端工具包括固定座、旋转座以及第一锁紧件。其中固定座设置在移动平台上以通过移动平台与快拆基座与手术机器人连接。旋转座与固定座转动连接，旋转座设置有至少两个装夹件，并且至少两个装夹件围绕旋转座的转动轴线间隔设置，装夹件用于装夹手术器械。第一锁紧件连接固定座与旋转座，第一锁紧件具有限制固定座与旋转座相对转动的锁紧状态以及使固定座与旋转座能够相对转动的松开状态。上述末端工具能同时固定多种不同功能的手术器械，在使用时可实现不同功能的快速变换，避免了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114869473 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210433039.7
(22)申请日 2022.04.24
(71)申请人 上海微创医疗机器人（集团）股份有
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