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本发明公开了一种无人机自主空中加油受油探头与加油锥套视觉对齐方法，通过位于受油探头正后上方的光学传感器件获取数据经过处理后输出加油受油探头与加油锥套的三维空间下的相对空间距离测量对齐信息。本发明利用加油锥套的自身结构将加油锥套模型简化为关键点模型，无需事先布置人工标记或主动光源于加油锥套，能够检测到锥套内轮廓和外轮廓，可对加油锥套与受油探头进行相对位置三维对齐信息测量。具备实时性高、可靠性强和精度高的特点，可以满足无人机软式自主空中加油工作要求，可以满足无人机软式自主空中加油工作要求。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114897984 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210521083.3 G06T 7/80 (2017.01)
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