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一种视觉及力反馈型上肢康复机器人，包括支撑座椅、肘部平移装、肘部升降装置、肘部旋转装置。所述的支撑座椅作为整个机器人的载体，起到支撑人体和固定机构的作用；肘部平移机构安装于下部装置支撑横梁和上部装置支撑横梁中；肘部升降机构通过装置支撑板安装在肘部平移机构上，能够在平移的基础上实现升降运动；肘部旋转装置同样安装在肘部平移机构，在满足旋转运动的同时通过扭矩传动套上配合的扭矩杆连接件与滑块连接件进行升降运动。本发明使用小臂支撑结构来支撑整体的重量，能够满足小臂康复训练的自由度要求；增加结构整体平稳性；
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114886730 A
(43)申请公布日 2022.08.12
(21)申请号 202210485679.2
(22)申请日 2022.05.06
(71)申请人 大连理工大学
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