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本发明提供了一种高效且精准的针对降雪影响的LiDAR点云无监督去噪算法，属于点云降噪领域。本发明基于现有的DDIOR去噪算法进行改进，首先提出了一种新的根据点云高度进行动态切割的噪声点云预处理方法，使得高度较高、距离较远、较稀疏、特征与噪声点云极其相似的非噪声点云被保护。然后改进了DDIOR去噪算法中的动态阈值，使得阈值随各点的位置及邻域信息改变得更平滑更易控制、分离非噪点与噪点更精确。最后结合了基于HDBSCAN的聚类算法，处理前两个步骤对噪点和非噪点的分类结果，可以使周围环境中的非噪点结构更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114926356 A
(43)申请公布日 2022.08.19
(21)申请号 202210500966.6
(22)申请日 2022.05.10
(71)申请人 大连理工大学
地址 116024
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